实操卷2026年6月青少年软件编程(机器人) · 六级

YLT 机器人 6级 2026.06 实操

满分 100 · 及格 60 · 时长 120 分钟 · 共 1 题 (实操1)

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实操题号 #1270

分值 100

主题: 串口交互挥手机器人摆动器件: ESP32 主控 1 块、步进电机 1 个、步进电机驱动器 1 个、LED灯模块 1 个、按键模块 1 个及相关器件,以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。任务要求:通过步进电机的转动模拟挥手机器人手臂的摆动。在串口监视器输入报文控制手臂的转动角度和挥手的次数,使用 LED 灯指示挥手机器人的工作状态。报文的格式为 xx:yy, 其中 xx 表示挥手时手臂转动的角度,yy 表示挥手的次数。挥手机器人从初始位置出发,左右各旋转至 xx 角度, 然后返回至初始位置为 1 次。具体任务要求如下: 1、装置通电启动后,步进电机处于静止状态,当前位置为初始位置,LED 灯熄灭。 2、点击按键模块,步进电机开始自检。自检方式为:步进电机逆时针转动半圈后停止,然后转回初始位置,接着顺时针转动半圈后停止,再次回到初始位置。 3、自检完毕,装置进入工作状态,在串口监视器中输入报文数据 45:3, 步进电机依据报文数据进行转动。 4、机器人回到初始位置后,在串口监视器中输入新的报文数据 90:2, 步进电机依据报文数据进行转动。 5、步进电机的转动采用梯形加减速控制。 6、步进电机转动过程中,LED 灯点亮,挥手结束返回至初始位置时,LED 灯熄灭 7、程序采用Arduino C/C++代码编写。 8、未作规定处可自行处理,无明显与事实违背即可。 9、编写程序文件命名规则为: DJKS6 身份证号,考试完毕拷贝上交备案。 10、程序编写过程中不得打开库例程和其它程序,如发现,实操成绩按照 0 分处理。说明: AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下,供参考。头文件: AccelStepper.h 类库对象: AccelStepper(mode,pin1,pin2,pin3,pin4) 成员函数: setAcceleration(val); //设置步进电机转动时的加速度 setMaxSpeed(val); //设置步进电机转动的最大允许速度 setSpeed(val); //设置步进电机恒定转动时的速度值 runSpeed(); //启动步进电机以设定的速度值恒定转动 currentPosition(); // 返回当前的位置值 moveTo(val); //设置步进电机运转的目标位置 run(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转 setCurrentPosition (val); // 设置当前位置为指定值 distanceToGo(val); //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数

【实操题 · 按任务书完成，人工评分】